工業(yè)機器人系統(tǒng)由三大部分和六個子系統(tǒng)組成，而這三大部分分別是機械部分、傳感部分、控制部分。六個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。下面我們來仔細(xì)剖析下六個子系統(tǒng)。
       1、驅(qū)動系統(tǒng)  
       想要使機器人運轉(zhuǎn)起來，就需給各個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置，這就是驅(qū)動系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動，或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)；可以直接驅(qū)動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構(gòu)進行間接驅(qū)動。
       2、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)
       工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)是工業(yè)機器人為完成各種運動的機械部件。系統(tǒng)由骨骼（桿件）和連接它們的關(guān)節(jié)（運動副）構(gòu)成，具有多個自由度，主要包括手部、腕部、臂部、機身等部件。
      （1）手部。又稱為末端執(zhí)行器或夾持器，是工業(yè)機器人對目標(biāo)直接進行操作的部分，在手部可安裝專用的工具，如焊槍、噴槍、電鉆、電動螺釘（母）擰緊器等。
　  （2）腕部。腕部是連接手部和臂部的部分，主要功能是調(diào)整手部的姿態(tài)和方位。
　  （3）臂部。用以連接機身和腕部，是支撐腕部和手部的部件，由動力關(guān)節(jié)和連桿組成。用以承受工件或工具的負(fù)荷，改變工件或工具的空間位置，并將它們送至預(yù)定位置。
　  （4）機身。是機器人的支撐部分，有固定式和移動式兩種。