“十二五”期間，隨著我工程機(jī)械制造行業(yè)的進(jìn)步發(fā)展，其生產(chǎn)方式逐步從勞動(dòng)密集型向技術(shù)密集型轉(zhuǎn)變，從高消耗、高污染向節(jié)能、降耗、環(huán)保轉(zhuǎn)變。因此，大量采用自動(dòng)化物流輸送成套設(shè)備與系統(tǒng)，如自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）系統(tǒng)等，成為我工程機(jī)械制造行業(yè)企業(yè)的必然選擇。下面針對AGV系統(tǒng)在實(shí)際中的運(yùn)用，做以下的介紹。
、系統(tǒng)總體情況
        從2010年開始，使用AGV自動(dòng)輸送系統(tǒng)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工叉車進(jìn)行生產(chǎn)物料的搬運(yùn)作業(yè)已經(jīng)逐步頻繁起來，它主要以提高物料配送的準(zhǔn)確性、時(shí)效性和高度的生產(chǎn)信息化達(dá)到高速的生產(chǎn)效率，在智能車間隨處可見。
        AGV自動(dòng)輸送系統(tǒng)項(xiàng)目，數(shù)字化生產(chǎn)車間簡圖如1

        在生產(chǎn)過程中，所有AGV均實(shí)現(xiàn)與立體倉庫的自動(dòng)對接，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化立體倉庫和現(xiàn)場生產(chǎn)線各工位之間生產(chǎn)所需物料的直供上線和相應(yīng)物料空容器的自動(dòng)回收回庫。
1、立庫出庫、物料上線
        AGV輸送系統(tǒng)負(fù)責(zé)將自動(dòng)化立體倉庫的物料按固定節(jié)拍向生產(chǎn)車間進(jìn)行配送。操作人員根據(jù)生產(chǎn)物料的需求，通過MES系統(tǒng)中各個(gè)工位配套的MES機(jī)或PDA，提出物料要料配送申請；由MES系統(tǒng)將物料配送請求信息發(fā)給自動(dòng)化立體倉庫管理系統(tǒng)，自動(dòng)化立體倉庫管理系統(tǒng)在接到現(xiàn)場各個(gè)工位物料需求信息后，自動(dòng)從立體倉庫中取出對應(yīng)的物料，并輸送至出庫站臺，同時(shí)自動(dòng)化立體倉庫管理系統(tǒng)向AGV調(diào)度管理系統(tǒng)發(fā)出作業(yè)指定，由AGV調(diào)度管理系統(tǒng)將所配送物料的出庫位置站臺號和要料工位站臺號下發(fā)給當(dāng)前處于空閑狀態(tài)且運(yùn)行時(shí)間優(yōu)的AGV小車，進(jìn)行物料的上線輸送。
2、空容器回收
裝配區(qū)各個(gè)工位的空容器回收按固定節(jié)拍實(shí)施，或由操作人員根據(jù)生產(chǎn)作業(yè)的實(shí)際情況，通過MES系統(tǒng)中各個(gè)工位配套的MES機(jī)或PDA，提出具體的空容器回收申請；由MES系統(tǒng)將物料配送請求信息發(fā)給自動(dòng)化立體倉庫管理系統(tǒng)，立體倉庫管理系統(tǒng)在接到現(xiàn)場各個(gè)工位申請信息后，向AGV調(diào)度管理系統(tǒng)發(fā)出作業(yè)指定，AGV調(diào)度管理系統(tǒng)調(diào)度當(dāng)前處于空閑狀態(tài)且運(yùn)行時(shí)間優(yōu)的AGV小車到指定位置取走空容器，并輸送至自動(dòng)化立體倉庫指定的空容器回收站臺，將空容器進(jìn)行回收入庫。
3、各分裝線與總裝線間的物料輸送
裝配區(qū)各分裝線與總裝線間的物料輸送按固定節(jié)拍實(shí)施，或由操作人員根據(jù)生產(chǎn)作業(yè)的實(shí)際需求，通過MES系統(tǒng)中各個(gè)工位配套的MES機(jī)或PDA，提出具體的物料輸送申請； MES系統(tǒng)向AGV調(diào)度管理系統(tǒng)發(fā)出物料輸送作業(yè)指定，AGV調(diào)度管理系統(tǒng)調(diào)度當(dāng)前處于空閑狀態(tài)且運(yùn)行時(shí)間優(yōu)的AGV小車完成物料輸送作業(yè)。
二、系統(tǒng)智能化功能
AGV自動(dòng)輸送系統(tǒng)的突出特點(diǎn)之，便是高度智能化。在現(xiàn)在化智能生產(chǎn)裝配車間的具體項(xiàng)目實(shí)施中，AGV自動(dòng)輸送系統(tǒng)的智能化主要體現(xiàn)在如下幾個(gè)方面：
1、物料的智能自動(dòng)輸送
AGV系統(tǒng)在工作過程中，所要執(zhí)行的運(yùn)輸任務(wù)是由物流系統(tǒng)管理主機(jī)發(fā)給AGV管理控制主機(jī)的，進(jìn)而由AGV管理控制主機(jī)調(diào)度AGV去執(zhí)行相關(guān)任務(wù)，如取貨、送貨、稱重、掃碼、充電等。當(dāng)AGV小車接收到貨物搬運(yùn)指令后，小車車載控制器就根據(jù)預(yù)先所存儲(chǔ)規(guī)劃好的運(yùn)行路線圖和AGV的當(dāng)前位置及行駛方向進(jìn)行計(jì)算、分析，選擇佳的行駛路線，通過伺服驅(qū)動(dòng)放大器自動(dòng)控制AGV的行駛和轉(zhuǎn)向，到達(dá)裝載貨物目標(biāo)點(diǎn)準(zhǔn)確停位后，AGV車身上的移載機(jī)構(gòu)與取貨位置點(diǎn)的裝置協(xié)同動(dòng)作，完成裝貨過程。然后AGV啟動(dòng)，駛向目標(biāo)卸貨點(diǎn)，準(zhǔn)確停位后，移載機(jī)構(gòu)動(dòng)作，完成卸貨過程，并向AGV管理控制計(jì)算機(jī)報(bào)告其位置和狀態(tài)。AGV管理控制主機(jī)將任務(wù)的執(zhí)行情況返回給物流系統(tǒng)管理主機(jī)，從而對物流系統(tǒng)進(jìn)行統(tǒng)的管理。若AGV任務(wù)命令緩沖區(qū)中無任務(wù)命令，則AGV駛向待命區(qū)域，如接到新的指令后再執(zhí)行下次搬運(yùn)任務(wù)。
2、物料自動(dòng)跟蹤
        AGV自動(dòng)調(diào)度系統(tǒng)（如圖2）是連接AGV系統(tǒng)和工廠生產(chǎn)系統(tǒng)MES、倉庫管理系統(tǒng)WMS等的接口軟件，AGV系統(tǒng)中的調(diào)度軟件具有當(dāng)前作業(yè)執(zhí)行狀態(tài)查詢、作業(yè)歷史記錄查詢、運(yùn)行日志查詢等功能，進(jìn)行AGV系統(tǒng)和各相關(guān)系統(tǒng)的信息交互和物料信息的自動(dòng)跟蹤。

3、設(shè)備智能故障診斷
        項(xiàng)目中的AGV系統(tǒng)具有完善的設(shè)備智能故障診斷功能。在AGV的運(yùn)行中如果出現(xiàn)故障，能通過AGV監(jiān)控系統(tǒng)查看AGV小車當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)和運(yùn)行日志、讀取AGV小車的運(yùn)行黑匣子文件（BlackBox）、AGV小車上的人機(jī)交互設(shè)備（OPT10、OPT200等）等不同方式進(jìn)行設(shè)備的故障診斷。監(jiān)控軟件的圖形監(jiān)控界面，如圖3。AGV運(yùn)行過程中，從監(jiān)控軟件可以觀察到AGV的行駛狀態(tài)，不同的顏色表示不同的狀態(tài)。

4、智能化柔性作業(yè)功能
        AGV管理系統(tǒng)負(fù)責(zé)處理命令的接收、命令的執(zhí)行、相關(guān)參數(shù)的傳輸和小車的監(jiān)控，這些任務(wù)命令可從物流信息管理系統(tǒng)、AGV自動(dòng)輸送系統(tǒng)圖形監(jiān)控工作站等進(jìn)行發(fā)送。
        AGV管理系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定、可靠，并具有與外部連接的標(biāo)準(zhǔn)接口，可方便與其它管理系統(tǒng)進(jìn)行無縫的對接。
5、多車智能調(diào)度功能
        該技術(shù)平臺目前在同系統(tǒng)中可以同時(shí)管理調(diào)度130臺AGV車，實(shí)現(xiàn)多車智能調(diào)度。
三、結(jié)束語
        基于AGV系統(tǒng)的智能化功能，在工程機(jī)械產(chǎn)品生產(chǎn)制造物料的自動(dòng)上線、物料信息的自動(dòng)追蹤和智能化柔性作業(yè)中，很好地實(shí)現(xiàn)了工程機(jī)械產(chǎn)品的數(shù)字化生產(chǎn)需要。